立柱码垛机器人 工作原理是，包装好的物料通过输送机送至码垛指定区定位，立柱码垛机器人通过各轴配合，将运行至物料定位的正上方，当物料定位信号发出时，夹具通过伺服电机控制运动向下，即Z轴向下运动，达到夹具夹持物料高度时，Z轴停止下降，夹具开启，夹起物料，Z轴伺服电机反转，将夹具升到安全高度后，立柱码垛机器人通过客户预设程序将物料送至码垛位上方，z轴下降，使物料到达放置点，此时夹具打开，将物料码入制定位置，重复以上动作，把整拖码垛完以后，蜂鸣器报警，提醒已经码垛完成。叉车将码垛好的托盘运走，放入新的托盘，重新往复动作即可。

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