码垛机器人执行的多是抓放操作，即机器人从传送带上抓取物料，沿运动路径将其放置在托盘上指定位置的动作循还。因此，根据机器人与传送带和托盘的位置关系，综合考虑运动过程中的障碍物。请注意，当机器人端执行器完成托盘上不同位置的纸箱堆放时，由于纸箱在托盘上箱在托盘上的位置不同，导致轨迹终点坐标不同。                                       所谓堆垛，就是按照集成单元化的理念，按照一定的模式将物料堆放成堆垛，从而实现物料的储存、搬运、装卸、运输等物流活动。与传统的人工码垛和龙门码垛机相比，码垛机器人因其生产效率高、占地面积小、动作灵活性高、劳动强度低而逐渐应用于各个领域。

常用的码垛机器人抓手:

1. 夹爪式机械手爪：用于高速码袋；

2.夹板式机械手爪：用于箱盒码垛；

3.真空吸取式机械手爪：用于可吸取的码放物；

4.混合抓取式机械手爪：用于可吸取的码放物；

5.混合抓取式机械手爪：用于几个工位的协作抓放。